1、機(jī)械手與軟體抓手的應(yīng)用

變速箱齒輪作為一個微米級別的工藝產(chǎn)品，造成了傳統(tǒng)工業(yè)體系無法跨越的行業(yè)壁壘。國內(nèi)變速箱產(chǎn)業(yè)經(jīng)過了二十年的發(fā)展后，由于受到工業(yè)體系的限制，國產(chǎn)變速箱齒輪依然處于良品率低下的畸形狀態(tài)。

一個變速箱的齒輪從原材料到產(chǎn)品需要經(jīng)過五道工序（鋼粉-齒輪成型-燒結(jié)-滲碳-整形-高頻）。傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)中，由于人力的參與，鋼粉后的每一道工序都會產(chǎn)生一定的誤差和不可見的磨損，這些不易發(fā)現(xiàn)的瑕疵會造成變速箱精細(xì)化的阻力，制約了國產(chǎn)變速箱產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

上海碧夢技引用了西班牙先進(jìn)的理念，攜手上海瀾渠共同改造出了國內(nèi)第一條全自動生產(chǎn)線，現(xiàn)階段每天兩個班次可進(jìn)行共計8000件齒輪的生產(chǎn)。

本次將原階段的燒結(jié)、滲碳、整形、高頻改造為機(jī)械手負(fù)載對工件無傷害的軟性夾具進(jìn)行搬運，消除人工與工件直接接觸造成的隱形損傷！

(機(jī)械手將工件與石墨板快速整齊的放置于爐體輸送鏈)

2、視覺系統(tǒng)與輸送鏈的介入

工件從輸送鏈出來后，由于摩擦力等因素，造成了工件的不規(guī)則形態(tài)。這對機(jī)械手的取卸工作是一個非常大的挑戰(zhàn)！在此，給大家一點建議，國外引進(jìn)的技術(shù)建議使用視覺系統(tǒng)進(jìn)行判斷抓取，如若輸送鏈的速度過慢，機(jī)器人工程師們可能無法使編碼器與機(jī)器人穩(wěn)定的交互協(xié)作。

經(jīng)過多次的調(diào)試，輸送鏈編碼器仍無法適應(yīng)本次的輸送鏈環(huán)境，最后大膽的嘗試了舍棄輸送鏈與編碼器的交互，使用機(jī)器人程序進(jìn)行工件位置計算，取得了突破性的進(jìn)展。

另一方面在于視覺系統(tǒng)與機(jī)械手的協(xié)作，由于現(xiàn)場條件的干擾和實驗室無法提供高精度的幫助，對視覺與機(jī)械手的相互協(xié)作帶來了很大的難題。

(工件超出康耐視視覺系統(tǒng)有效工作范圍，導(dǎo)致工件未成功抓取)

然而國內(nèi)的視覺系統(tǒng)正處于萌芽發(fā)展期，部分領(lǐng)域的涉獵甚少，造成了本次項目改造幾乎沒有案例可以借鑒的尷尬局面，瀾渠自動化聯(lián)手康耐視進(jìn)行了多次機(jī)器人與視覺的誤差標(biāo)定，最終使視覺系統(tǒng)與機(jī)械手完美結(jié)合。

通過2000件左右的生產(chǎn)測試，并在此過程中調(diào)試優(yōu)化程序，最終順利進(jìn)入大批量生產(chǎn)。

視覺系統(tǒng)、超慢速輸送鏈、機(jī)械手、精密工件的體系結(jié)合，勢必對自動化行業(yè)起到了推波助瀾的作用。

辦法永遠(yuǎn)比困難多，這背后，是工程師們一次次的堅守。每一次項目改造的完美呈現(xiàn)，蛻變的不僅僅是一條完美的生產(chǎn)線， 還有在項目改造過程中不斷成長的工程師們！